База знаний
о Microduck.
От первого «что это за утка?» до собственной модели движения. Читайте по порядку или начинайте с того, что интересно именно вам.
Маленький робот. Большой повод разобраться.
Microduck создан вокруг движения и экспериментов с физическим ИИ.
02Как нейросеть превращается в шаг.
На борту работает цикл, который 50 раз в секунду связывает датчики, модель и моторы.
03Что живёт внутри утки.
Движение, связь, камера и обновления разделены на самостоятельные службы.
04От геймпада до собственной консоли.
Сначала управляем движением. Затем заглядываем в телеметрию.
05Новый навык начинается в симуляции.
MuJoCo, PPO, модель приводов и перенос на настоящий корпус.
06Утка ещё не приехала. Эксперимент уже начался.
Браузерный Sandbox для знакомства и локальный двойник для разработки.
07Политикой можно поделиться.
Походка, отдельный трюк и версия программы — разные сущности.
08Камера — это вход. Поведение — отдельная задача.
Вычисления можно разделять между роботом и внешним компьютером.
09Обновление — часть конструкции.
Версия поведения может меняться. Возможность вернуться назад тоже предусмотрена.
10Утки, симуляторы и люди вокруг них.
Microduck связан с более широкой культурой открытой робототехники.