Официальные модели опубликованы в pollen-robotics/microduck-policies на Hugging Face. Система отделяет модель поведения от выпуска основной программы: чтобы попробовать другую походку, необязательно пересобирать весь робот. Текущие назначения показывает robotctl policy list; возврат к официальным настройкам предусмотрен командой policy reset.
В терминологии проекта slot — место для постоянно используемой политики, например ходьбы. Skill — действие, запускаемое по запросу, например короткий трюк. Новую походку загружают в соответствующий слот, а отдельное действие добавляют в список навыков. Выбор сохраняется после перезагрузки. При неудачной загрузке замены должна сохраниться ранее работавшая модель.
Рядом с ONNX-файлом публикуется manifest.json: он описывает совместимость, тип поведения, длительность и смысл команд. Episodic завершается через заданный промежуток; perpetual работает до отдельного решения остановить его; scripted позволяет программе менять команду в ходе действия. Наличие одного файла с красивым названием ещё не объясняет, как правильно его запускать.
Происхождение модели также имеет значение. Официальный набор, работа сообщества и локальный файл отображаются раздельно. Публичная загрузка сторонней политики не означает проверку её качества командой Pollen. Следуйте указаниям автора, проверяйте совместимость и сначала изучайте поведение в симуляции. Справочник также рекомендует первый физический запуск новой сторонней политики на подставке.