Для первого знакомства у Pollen есть Microduck Sandbox на Hugging Face. Он доступен по ссылке с официальной страницы продукта. Более глубокий путь — локальный scripts/duck-sim из основного репозитория. В нём физическое тело живёт в MuJoCo, а команды исполняют настоящие службы робота.
Локальная симуляция сохраняет тот же цикл 50 Гц, политики и команды robotctl. Она подходит для работы с интерфейсами, телеметрией и поведением. Симулятор передаёт суставы и данные IMU вместо физической шины; глубина и изображение камеры при необходимости формируются из виртуальной сцены.
Предусмотрены два режима: обычные процессы на компьютере и контейнеры с systemd. Второй вариант позволяет проверять запуск служб, установку обновлений и несколько роботов в общей сцене. Это полезно, когда эксперимент затрагивает не только ходьбу, но и взаимодействие целой программной системы.
У двойника есть чёткая граница: он не проверяет настоящие драйверы Bluetooth, шину Dynamixel, обработку изображения камерой или аппаратный кодировщик. Важна и скорость исполнения. Если компьютер не успевает за реальным временем, управление получает несоответствующую динамику и робот в симуляции может терять устойчивость. Документация советует уменьшить число роботов и камер или отключить окно визуализации.